Тактильное исследование поверхности с помощью UR5

Инструменты и технологии: UR5, URScript, Python, trimesh, NumPy, SciPy (ICP), pandas, Matplotlib, Docker (URSim), силовой датчик ATI Nano17, NI-DAQ

• Создал сквозной пайплайн для автоматического тактильного исследования силиконового конуса с помощью коллаборативного робота UR5, от геометрии поверхности из CAD-модели до выполнения последовательностей касаний с синхронной записью силы контакта как на симулированном, так и на реальном роботе.
• Сэмплировал 3000 точек поверхности с нормалями из STL-модели конуса с помощью trimesh, затем откалибровал относительно базового фрейма робота методом ICP с фиксированной вертикальной осью и подбором только смещения, достигнув точности совмещения около 2,2 мм RMS.
• Сгенерировал схемы касаний для полного покрытия поверхности и для 15 вертикальных полос вокруг конуса с масштабируемым по высоте наклоном ориентации (5°–15°) для зазора инструмента, затем выполнил их через собственный решатель прямой/обратной кинематики UR5 на Python, передавая URScript-последовательности «подход–нажатие–отвод» по сырому TCP-сокету.
• Синхронизировал показания силы ATI Nano17 с потоком TCP-поз UR5 в реальном времени через NI-DAQ, автоматически определяя каждое нажатие и записывая его пиковую силу и позу для последующего анализа.