Обход препятствий и навигация по маркерам ArUco на TurtleBot3

Инструменты и технологии: TurtleBot3 Burger, ROS2 Humble, LiDAR, камера Raspberry Pi, Gazebo, RViz, Python

• Разработал систему обхода препятствий на основе LiDAR для TurtleBot3 Burger с использованием двух ROS2-узлов: obstacle_detector (контролирует передний сектор LiDAR и публикует булевы топики об обнаружении препятствий) и obstacle_avoidance (переопределяет команды скорости для поворота и отступления при обнаружении препятствия в пределах 30 см).
• Интегрировал камеру Raspberry Pi на TurtleBot3 Burger, откалибровал её внутренние параметры с помощью пакета ROS2 на основе шахматной доски и добавил статический TF-фрейм для корректного представления положения камеры относительно базового звена робота.
• Реализовал отслеживание и следование по маркерам ArUco: узел aruco_follower совмещает визуальное направление на маркер с данными дальности LiDAR для движения робота на заданное расстояние к цели, останавливаясь при выходе маркера из поля зрения камеры.
• Протестировал оба алгоритма сначала в симуляции Gazebo, затем перенёс на реального робота с настройкой фильтрации шума LiDAR для надёжной работы в реальных условиях.