Автоматизированная сборка фонарика с помощью UR5

Инструменты и технологии: UR5, RoboDK, Python, планирование движения в декартовом и суставном пространстве, пневматическое крепление

• Запрограммировал коллаборативного робота UR5 через Python API RoboDK для автономной сборки трёхкомпонентного фонарика (корпус, батарея, торцевая крышка) без участия человека.
• Определил 15 декартовых целевых поз для операций захвата, перемещения и вставки компонентов; использовал движение в пространстве суставов для быстрых переходов и линейное декартово движение вблизи точек контакта для предотвращения столкновений.
• Реализовал многоходовую процедуру предварительного завинчивания с последующим финальным затягиванием с контролем момента, скоординированную с пневматическим патроном и оптическим датчиком для надёжной фиксации деталей.
• Вся последовательность сборки выполнена за 1 минуту 39 секунд, в рамках требования в 110 секунд.